授業計画 |
| 回数 |
学習目標 |
学習項目 |
| 1 |
フィードバック制御の概要を説明出来る。 |
フィードバック制御に必要な知識及び各種要素を学ぶ。その上で、目標値に応じたフィードバック制御の分類及び、システム構成例とブロック線図の概要について学ぶ。 |
| 【理解度確認】 |
| 2 |
フィードバック制御の分類を説明出来る。 |
フィードバック制御における二位置制御の動作と特性、PID制御における各動作の役割を学習する。 |
| 【理解度確認】 |
| 3 |
ブロック線図の各要素の計算方法を実践出来る。 |
ブロック線図における各部の計算方法の考え方や、伝達関数の表し方を学ぶ。 |
| 【理解度確認】 |
| 4 |
ブロック線図の伝達関数を導出することが出来る。 |
様々なブロック線図における伝達関数の導出方法を、演習形式で学ぶ。 |
| 【理解度確認】 |
| 5 |
周波数特性と周波数伝達関数について説明出来る。 |
周波数応答の意義と考え方を学ぶ。また、解析に必要な対数計算及びベクトルの考え方を復習する。 |
| 【理解度確認】 |
| 6 |
周波数伝達関数を導出出来る。 |
RLC回路における周波数伝達関数の導出方法を学ぶ。さらに、伝達関数のゲインや位相差の計算方法を演習形式で学ぶ。 |
| 【理解度確認】 |
| 7 |
周波数伝達関数からベクトル軌跡を書くことが出来る。 |
導出した周波数伝達関数を用いて、一次遅れ系のベクトル軌跡を書く方法を学ぶ。 |
| 【理解度確認】 |
| 8 |
ここまで学んだ内容について説明または計算することが出来る。 |
ここまでの内容を演習形式で復習する。 |
| 【理解度確認】 |
| 9 |
ボード線図の概要を説明出来る。
ボード線図のうちゲインのグラフの概形を書くことが出来る。 |
ボード線図の意義と考え方を学ぶ。さらに、ゲインのグラフの書き方や折れ点周波数の意味について学ぶ。 |
| 【理解度確認】 |
| 10 |
ゲイン余裕や位相余裕の意味を説明出来る。
ベクトル軌跡を用いた安定判別方法を実践出来る。 |
ブロック線図における一巡伝達関数の意味を確認し、システムの安定との関係について学ぶ。さらに、ナイキストの安定判別法を用いて、安定性の確認方法を学ぶ。 |
| 【理解度確認】 |
| 11 |
過渡応答の意味を説明出来る。
ラプラス変換表を用いて、時間関数とラプラス関数を変換出来る。 |
過渡応答を確認する意義や、見るべきポイントについて学ぶ。また、ラプラス変換表及び部分分数分解を用いて、主にラプラス関数を時間関数に逆変換する方法を演習形式で学ぶ。 |
| 【理解度確認】 |
| 12 |
定常偏差を計算することが出来る。 |
極限値の計算方法を復習した上で、制御系における定常偏差を最終値の定理を用いて導出する方法を学ぶ。 |
| 【理解度確認】 |
| 13 |
行列式を計算することが出来る。
伝達関数の極と安定の関係について説明出来る。 |
安定度計算で用いる行列式の計算方法を復習する。その上で、伝達関数における極・零点・特性方程式の意味や、安定判別との関係性について学ぶ。 |
| 【理解度確認】 |
| 14 |
特性方程式を用いて制御系の安定判別が出来る。 |
安定判別の手順について確認した上で、主にフルビッツの法則を用いた安定判別方法を演習形式で学ぶ。 |
| 【理解度確認】 |
| 15 |
ここまで学んだ内容について説明または計算することが出来る。 |
ここまでの内容を演習形式で復習する。 |
| 【理解度確認】 |
